物流链与SE.官方3群

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SLAM、SFM中常见的Lie群应用 – 知乎 – 知乎专栏

SLAM、SFM在建模优化过程中常涉及SO(3)、SE(3)等线性相关函数的计算，本文介绍相关的基本Lie群知识，以及常见的SO(3)、SE(3)变换的相关公式，供读者遇到相关问题查询或仿照推导。 一、Lie群相关基础概念1.1 Lie群…

视觉slam | 李群和李代数 特征正交群 SO(3)与特殊欧式群SE(3) 推导、映射、BCH求导 – 知乎

概念 向量与矩阵转换： 群： 群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。 我们把集合记作 A，运算记作 ·，那么群可以记作 G = (A， ·)。 群要求这个运算满足：封闭性、结合律、幺元、逆。 李群 (lie group): 指具有连续（光滑）性质的群，是群也是流形。 刚体可以在空间中连续运动，故SO (3)和SE (3)都是李群，只有定义良好的乘法，无加法，难以取极限、求导->做近似、分析。 李代数：正切空间， 每个李群都有与之对应的李代数，位于向量空间，是李群单位元处的正切空间。 用小写so (3)和se (3)表示。 可以定义加法。 李代数由一个集合 V，一个数域 F 和一个二元运算 [,] 组成。

第四讲：李群和李代数 – 知乎 – 知乎专栏

但SO (3) 和SE (3) 在实数空间上是 连续 的（机器人在三维空间中显然是连续地运动，而不会进行“瞬移”）。. 介绍完李群，在引入李代数之前，我们来回顾下开头我们提到的问题：为什么要用到李群和李代数？. 避免一直是数学上的推导。. 我们用一个比较实际的 …

如何评价SE（Square-Enix）游戏发行商？ – 知乎

评价Square Enix的发行部门，其实基本就是在评价Enix这个公司了。. 毕竟如果把SE这个合并产物看成一个整体，其发行和开发用的似乎都不是一个脑回路。. 简单来说，当年因为《FF:Spirit within》的大暴死导致Square社内部的动荡使得S社在合并过程中实质处于劣势，Enix …